由于笔者毕业设计用到串级控制系统，所以稍加研究了一下。

串级控制系统的基本原理
    采用不止一个控制器，而且控制器间相串接，一个控制器的输出作为另‘—个控制器的设定值的系统，称为串级控制系统。串级控制系统是按其结构命名的。
    例如，铝炉锅筒液位是一个重要的工艺参数。液位过低，影响产汽量，且易烧干而发生事故；液位过高，影响蒸汽质量，因此对锅筒液位府严加控制。锅简液位有多种控制方案：
    (1)图5—1a所示是结水流量定值控制。该控制方案保持给水流量为定值，对于克服给水流员或压力的波动有效，但由于锅简液位是开环，因此，锅筒液位不能保持恒定。
    (2)图5—1b所示是锅筒液位定值控制。该控制方案选择锅简液位作为被控变量，选择给水流量作为操纵变量。由于被控过程的滞后大，时间常数大，因此，锅筒液位控制系统的控制品质不佳。尤其当给水流量和压力波动时影响更大。

   (3)锅简液位为主被控变量，给水流量为副被控变量，给水流量为操纵变量组成串级控制，如图5—1c所示。该控制方案以锅筒液位作为主被控变量，抓住了生产过程的主要矛盾；通过副被控变量组成的副回路．能够及时克服给水流量或压力的波动，大大削弱了它们
的波动对锅筒液他的影响。该控制系统投运后，取得了良好的控制效果。
    图5—1中，IJ、叮分别为液位、给水流量变送器，Lc、rc分别为液位

   图5。2中，主被控变量yI是串级控制系统中要保持平稳控制的主要被控变量。例如，
示例中的锅筒液位。副被控变量72是串级控制系统的辅助被控变量。例如，示例中的给水流量。通常，控制系统中的主要扰动影响首先在副被控变量反映。氏(z)和氏(‘)分别是主、副控制器的传递函数。主控制器的输出作为副控制器的设定值，组成串联连接的结构。
因此，主控制器输出QI等于副控制器的设定L o由于主控制器的输出随偏差e J而变化．即副控制器是在外部设定情况下工作，此时是随动控制。主控制器在内部设定情况下工作，因此是定值控制。示例中的液位控制器是主控制器，给水流量控制器是副控制器。rI和r2是主、副控制器的设定。G p、(‘)和G4(‘)分别是主、副被控对象传递函数。GmI(‘)和612d(‘)分别是主、副被控变量的检测变送环节传递函数。7“和yd分别是主、副被控变量的测量值。风和F2分别是进入主、副被控对象的扰动。扰动通道传递函数分别为cf2(s)和GR(‘)。把由G6(‘)、G，(‘)、c4(‘)和Gd(s)组成的控制回路称为副(控制)回路，或副环。把由氏
(s)和副回路、汽(s)和G，。l(‘)组成的控制回路称为主(控制)回路，或主环。控制系统的调节过程如下：当给水压力或流量波动时，锅筒液位还没有变化，因此，主控制器输出不变，给水流量控制器因扰动的影响，使给水流量测量值变化，按定值控制系统
的调节过程，副控制器改变控制阀开度，使给水流量稳定。与此同时，给水流量的变化也影响锅筒液位，使主控制器输出．即副控制器的设定变化，副控制器的设定和测旦的同时变化，进一步加速了控制系统克服扰动的调节过程，使主被控变量锅筒液位回复到设定值。当锅简液位和给水流量同时变化时．主控制器通过主环及时调节副控制器的设定，使给水流量变化保持锅筒液位恒定，而副控制器一方面接收主控制器的输出信号，同时、根据给水流量测量值的变化进行调节，使给水流量跟踪设定值变化，使给水流量能根据锅筒液伦及时调整，最终使锚筒液位迅速回复到设定值。
    串级控制系统中有关的传递函数如下：

  串级控制系统是由两个或两个以上的控制器串联连接，一个控制器输出是另一个控制器
设定。主控制回路是定值控制系统。对主控制器的输出而言，副控制回路是随动控制系统，
对进入副问路的扰动而言，副控制回路是定值控制系统。

只能坐地板啦！

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沙发哟！

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看着好复杂

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